Εξαιτίας της ιμπεριαλιστικής στάσης των Θηβαίων εντός της Βοιωτίας, η Σπάρτη και η Αθήνα αποφάσισαν να επιτεθούν στη Θήβα και έστειλαν σπαρτιατικές δυνάμεις υπό τον Κλεόμβροτο στη Βοιωτία, όπου ένας αριθμητικά υποδεέστερος θηβαϊκός στρατός κατήγαγε θριαμβευτική νίκη στη νότια Βοιωτία κοντά στα Λεύκτρα, σε μια μάχη που έγινε μία από τις διασημότερες στρατιωτικές εμπλοκές του τέταρτου αιώνα (Πλούταρχος, Πελοπίδας 19-23).
Οι λεπτομέρειες γύρω από τους σχηματισμούς μάχης είναι αμφιλεγόμενες. Οι σύγχρονοι μελετητές συχνά αποδίδουν τα εύσημα στον Επαμεινώνδα για τις καινοτόμες τακτικές του στα Λεύκτρα, π.χ. για τη χρήση φάλαγγας με βάθος πολλών σειρών, το λοξό μέτωπο επίθεσης και τη συνδυασμένη χρήση του ιππικού. Ο Hanson αμφισβητεί τις καινοτομίες αυτές αναλύοντας την πρότερη εξέλιξη αυτών των τακτικών μάχης κατά τον αιώνα πριν την εμφάνιση του Επαμεινώνδα (Hanson 1988).
Παρ’ όλα αυτά, η κλασική, παραδεδομένη περιγραφή της μάχη και των σχηματισμών που χρησιμοποιήθηκαν έχει ως εξής: ο Επαμεινώνδας παρέταξε τη φάλαγγά του με βάθος πενήντα γραμμών στην αριστερή πτέρυγα ακριβώς απέναντι από τον Κλεόμβροτο και τους Σπαρτιάτες μαχητές του, που βρίσκονταν στη δεξιά πτέρυγα της αντίπαλης πλευράς. Έτσι έφερε αντιμέτωπα τα ισχυρότερα στρατεύματα των δύο πλευρών. Ο Ιερός Λόχος υπό τον Πελοπίδα πιθανότατα βρισκόταν ως μονάδα «επικεφαλής της πτέρυγας του Επαμεινώνδα» (Beck 2008). Οι υπόλοιποι Βοιωτοί ήταν αντιμέτωποι με τους συμμάχους της Σπάρτης.