Ο Θεοδωράκης Γρίβας γεννήθηκε το 1797 στην Πάργα και ήταν ο τέταρτος γιος του αρματωλού της Βόνιτσας Δημήτρη-Δράκου Γρίβα και της Θεοδώρας Γιαννίτση από την Πρέβεζα. Οι άλλοι γιοι του Δημήτρη ήταν: ο Χρήστος, ο Φλώρος ή Κώστας, ο Σταύρος και ο Αλέξης.
Στα δεκατέσσερά του χρόνια διαφώνησε με τον πατέρα του πήγε κοντά στον αρματωλό των Αγράφων Γιάννη Μπουκουβάλα, που ήταν γαμπρός του. Κατόπιν ακολούθησε τον οπλαρχηγό Πανουργιά και σε μια μάχη με τους Τούρκους συνελήφθηκε τραυματισμένος και οδηγήθηκε δέσμιος στα Γιάννενα.
Χάρη στην ανδρεία που έδειξε λίγο πριν ο δήμιος του περάσει τη θηλιά ο Αλή πασάς του χάρισε τη ζωή και τον κράτησε στα Γιάννενα. Το 1819 μάλιστα ο Θεοδωράκης μπήκε στο σώμα των σωματοφυλάκων του πασά στη θέση του αποχωρήσαντος Οδυσσέα Ανδρούτσου, ο οποίος ήταν συγγενής από τη μητέρα του. Ο Θεοδωράκης είχε κομψό και χαριτωμένο παράστημα, φορεσιά που έλαμπε από το χρυσάφι και πλούσια άρματα. Η θητεία του κοντά στον Αλή στα Γιάννενα είχε επίδραση στα κατοπινά του φερσίματα.
Στην Επανάσταση του 1821 κατέβηκε στην πατρίδα του και οργάνωσε δικό του σώμα από 200 Ακαρνάνες. Έλαβε μέρος στην πολιορκία και κατάληψη του Βραχωρίου και του Ζαπαντιού το καλοκαίρι του 1821, στις μάχες στην περιοχή του Λουτρακίου Κατούνας και του Μακρυνόρους. Επειδή έγινε αρχιστράτηγος της Ακαρνανίας ο Γ. Βαρνακιώτης δυσαρεστήθηκε και πέρασε στον Μοριά με 50 άνδρες, όλοι συγγενείς και οπαδοί του.
Εκεί πολέμησε στη μάχη του Τρικόρφου. Γύρισε στη Δυτική Ελλάδα με το Μαυροκορδάτο και διέπρεψε στη μάχη του Κομποτίου Άρτας και στη μάχη του Αετού Ξηρομέρου το 1822. Όταν ο Γ. Βαρνακιώτης έφυγε από τον Αγώνα το φθινόπωρο του 1822 διεκδίκησε την αρχηγία των όπλων του Ξηρομέρου. Όμως ήρθε σε ρήξη με τους Χασαπαίους και αναμίχθηκε στη δολοφονία έξι Χασαπαίων, που έγινε στο σπίτι του Τάτση Μαγγίνα στο Σκάλωμα Δραγαμέστου. Οι Χασαπαίοι τότε ζήτησαν τη βοήθεια του Γ. Τσόγκα, του Δ. Μακρή και του Μ. Μπότσαρη και πολιόρκησαν τον Γρίβα στο Δραγαμέστο.